一种新的康复与代步外骨骼机器人研究

查看全文 作　　者：[1,2,3]黄高;[1,4,2,3]张伟民;Marco [4,5]Ceccarelli;[1,4,2,3]余张国;[1,4,2,3]陈学超;[1,4,2,3]孟非;[1,4,6,2,3]黄强

机构地区：[1]仿生机器人与系统教育部重点实验室;[2]北京理工大学机电学院智能机器人研究所;[3]仿生机器人与系统教育部国际合作联合实验室;[4]智能机器人与系统高精尖创新中心;[5]意大利卡西诺大学机器人与机电系统实验室;[6]复杂系统智能控制与决策国家重点实验室

出　　处：《自动化学报》索引2016年第42卷第12期,共10页

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2014AA041602;2015AA042305;2015AA043202);国家自然科学基金(61320106012;61375103;61533004;61273348;61321002;61673069);国际科技支撑计划(2015BAF13B01;2015BAK35B01);北京市科技计划项目(D161100003066002;Z161100003116081);国家111引智计划(B08043)~~ 摘　　要：针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题,本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人.本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合,有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时,为患者提供一种方便的代步工具;运用脚蹬车运动制订康复训练策略,可保持下肢康复训练轨迹固定,保证患者安全;提出主从式操作方法及多模态康复训练控制流程提高使用者参与感.最后通过仿真与实验验证了所提康复系统的可行性与设计的正确性. 关键词：康复机器人外骨骼机构设计仿真实验

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