仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究

查看全文 作　　者：[1]张利格;[1]黄强;[1]杨洁;[1]时有;[1]王志杰;JAFRI Ali [1]Raza

机构地区：[1]北京理工大学机电工程学院智能机器人研究所,北京100081

出　　处：《自动化学报》索引2007年第33卷第5期,共7页

基　　金：国家863计划(2003AA420010)资助项目~~ 摘　　要：提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法.首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法.然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函数,并给出了满足运动学约束和动力学稳定性、具有高相似性的运动轨迹求解方法.最后,通过在仿人机器人BHR-2上进行中国功夫“刀术”实验验证了该方法的有效性. 关键词：仿人机器人相似性节奏动力学稳定性运动学约束

相关文献

参考文献（13）
引证文献（31）
耦合文献（41）

参考文献(13)

引证文献(31)

耦合文献(41)

互联网出版许可证新出网证(渝)字10号全国400电话 - 免长途话费

仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究

参考文献(13)

引证文献(31)

耦合文献(41)

用户提示